ROVIO: Robust Visual Inertial Odometry

(개념 설명은 다음에)

- 관련 논문

아래 링크에 있는 논문을 통해 사용된 핵심 기술이나 흐름, 그리고 실험 결과 등을 확인할 수 있다.

https://www.research-collection.ethz.ch/bitstream/handle/20.500.11850/155340/eth-48374-01.pdf?sequence=1&isAllowed=y

기본적으론 EKF를 기반으로 tracking을 수행하였다.

- 설치 방법

1. dependencies 설치

ROVIO 설치에 필요한 dependency들은 다음과 같다.

  1) ros : 이전 블로그 글에 올라온 절차대로 설치를 진행하면 된다. (http://sharpinclude.tistory.com/entry/Ubuntu에-ROS-설치하기)

  2) kindr : https://github.com/ethz-asl/kindr

       ROS kinetic 버전에서 설치를 하기 위해서는 catkin을 이용한 빌드를 통해 설치를 하도록 한다. 설명은 위 git에 나와 있다.

  3) lightweight_filtering : git submodule update --init --recursive

  4) OpenGL (+glut, glew) : sudo apt-get install freeglut3-dev, sudo apt-get install libglew-dev

2. workspace 만들기

catkin build를 통해 rovio 패키지를 만들어내기 위해선 workspace가 필수적으로 셋팅되어 있어야 한다.

다음의 명령어들을 순차적으로 입력한다.

mkdir -p $CATKIN_WS/src
cd $CATKIN_WS
catkin init
catkin config --merge-devel
catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSION
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cd src

여기서 $CATKIN_WS는 workspace 폴더가 저장되는 경로를 말한다. $ROS_VERSION에는 본인의 버전에 맞는 ros 이름을 적어주면 된다.

3. 프로젝트 복사하기

src 폴더로 이동한 뒤에 다음의 주소로 가서 rovio를 복사해온다.

https://github.com/ethz-asl/rovio

4. 빌드

$CATKIN_WS 경로로 돌아와서 다음의 명령어로 빌드를 수행한다.

catkin build rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON

빌드를 진행하다 간혹 python 내 em 패키지와 관련된 에러가 발생할 수 있는데, 이 경우 아래의 명령어들로 삭제 후 재설치를 수행한다.

pip uninstall em
pip install empy

5. 실행 확인

아래 명령어로 실행을 하면 실행 화면이 아래와 같이 출력될 것이다.

roslaunch rovio rovio_node.launch




6. 데이터셋 열기

위의 창이 열린 상황에서 아래의 명령어를 입력하면 데이터셋이 사용되며 아래와 같은 실행 화면이 출력된다.

rosbag play <bag file>